MA/BA/Forschungspraxis: Bildbasierte Lokalisierung und Sensorfusion

Ab sofort (SS 2021)

Überblick

Wir suchen einen motivierten Studenten, der Lust hat stereobildbasiere, sensorgestützte Lokalisierung in der Minimalinvasiven Chirurgie voranzubringen. Dabei kommen Methoden aus dem Bereich der Computer Visionund Regelungstechnik zum Einsatz. Unser Stereoskopisches Videobild, kann von einer GStreamer Pipeline zu Tiefenkarten verarbeitet werden und soll nun zusammen mit anderen Sensoren (IMU,IR-Tracking) eine stabile Lokalisierung der Kamera gewährleisten.

Die Anbindung der Sensoren wurde bereits implementiert. Es sollen nun unterschiedliche Algorithmen getetstet werden, welche die Sensorinformationen weiterverarbeiten (z.b. ORB2 Slam).

Deine Voraussetzungen

Wünschenswerte Vorkenntnisse/ Interesse an den folgenden Themen:

  • C++, Linux Betriebssystem, Cmake, Git
  • Computer Vision
  • Optimierungsmethoden, Regelungstechnik

Falls nicht alle Vorkenntnisse vorhanden sind, aber Interesse besteht, bitte nicht zögern sich zu melden.

Kontakt

Regine Hartwig
Forschungsgruppe MITI
Klinikum rechts der Isar
regine.hartwig@tum.de